1 多源融合图优化理论
2 IMU预积分
2.1 动力学模型
2.2 IMU预积分残差函数
3 改进图优化组合导航方法
4 实验验证
表1 实验方案设计 |
实验 约束 | 视觉里程计鲁棒核函数约束 | GPS鲁棒核函数约束 | IMU预积分科氏力修正 |
---|---|---|---|
实验1 | 无 | 无 | 无 |
实验2 | 有 | 无 | 无 |
实验3 | 有 | 有 | 无 |
实验4 | 有 | 有 | 有 |
表2 实验结果误差对比 |
实验 | 平均绝对误差 | 中值 | 均方根 误差 | 标准差 |
---|---|---|---|---|
实验2 | 6.96 | 5.99 | 8.18 | 4.31 |
实验3 | 6.83 | 5.91 | 8.04 | 4.24 |
实验4 | 6.49 | 5.45 | 7.66 | 4.06 |